概要
2ライン検出の交差判定を、無限直線の単純な符号反転から、有限線分と安定側状態を使う方式へ改善する。
現在はラインの延長線上でも符号が反転すれば交差扱いになる。また、ライン近傍の点を都度無視する実装では、車両がゆっくりラインを跨いだ際に交差を取り逃がす可能性がある。
開発目的
- ライン外側の通過やbboxの揺れによる誤検知を減らす
- 低速・一時停止を伴う交差を取り逃がさない
考えられる開発内容
- 外積値ではなくライン長で正規化したsigned distance（pixel）を利用する
road / dead-zone / parking の安定側状態をtrackごとに保持する- dead-zoneへ入っただけでは側を変更せず、反対側の安定領域へ抜けた時点で交差確定する
- 線分方向への射影係数を計算し、端点マージン内の交差だけを有効にする
- marginの単位をpixelとして設定・W&B configへ記録する
完了条件
- 線分の延長線を跨いでもカウントされない
- ライン付近の揺れで複数回カウントされない
- 低速でdead-zoneを通過しても1回だけ検出される
- 大きなフレーム間移動でも有効な線分交差を検出できる
- 合成座標による単体テストがある
考えられる開発時間
1〜2日
備考
概要
2ライン検出の交差判定を、無限直線の単純な符号反転から、有限線分と安定側状態を使う方式へ改善する。
現在はラインの延長線上でも符号が反転すれば交差扱いになる。また、ライン近傍の点を都度無視する実装では、車両がゆっくりラインを跨いだ際に交差を取り逃がす可能性がある。
開発目的
考えられる開発内容
road / dead-zone / parkingの安定側状態をtrackごとに保持する完了条件
考えられる開発時間
1〜2日
備考